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雷赛步进驱动器/步进电机驱动器供应商-江苏拓格电子科技有限公司

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CL3-EC808

支持COE(CiA402协议)
支持CSP、PP、PV、HM等控制模式
兼容市面上主流EtherCAT主站
闭环控制,高速运行不丢步
LED显示地址、报警、速度等功能

通讯相关技术参数
EtherCAT
通信规格
物理层 100BASE-TX
通信连接器 RJ45 × 2(端子CN3A=IN,CN3B=OUT)
网络拓扑结构 总线型
波特率 2× 100 Mbps(全双工)
帧数据长度 1484 bytes(最大值)
  同步管理器 SM0:邮箱接收(主站TO从站)
SM1:邮箱发送(从站TO主站)
SM2:过程数据输出(主站TO从站)
SM3:过程数据输入(从站TO主站)
  FMMU
(现场总线存储器管理单元)
FMMU0:过程数据输出区域
FMMU1:过程数据输入区域
FMMU2:邮箱状态区域
  设备协议 CoE:CANopen over EtherCAT
  同步模式 DC Synchronization(SYNC0)
Free Run(自由运行)
  通信对象 SDO:服务数据对象
PDO:过程数据对象
EMCY:紧急事件
  LED指示
( RJ45连接器)
L/A IN (Link/Activity IN) × 1
L/A OUT (Link/Activity OUT) × 1
RUN × 1
ERR × 1
  应用层规格 IEC61800-7 CiA402 Drive Profile
CiA402操作模式 循环同步位置模式(CSP)、Profile速度模式(PV)、Profile位置模式(PP)原点模式(HM)
  循环周期 500us、750us、1ms、2ms、3ms、4ms、5ms、
 

一、电器指标
参数 CL3-EC808
最小值 典型值 最大值 单位
连续输出电流 4 - 8 A
输入电源电压 20 - 80 Vdc
逻辑输入电流 7 10 20 mA
绝缘电阻 500    
提供编码器电流     50 mA

二、接口定义
1)电源输入端口
端子号 图示 管脚号 信号 名称
CN1 1 GND 电源地
2 VDC 电源正输入端
 
2)电机绕组端子
端子号 图示 管脚号 信号 名称
CN2 1 A+ 电机A相正输入
2 A- 电机A相负输入
3  B+ 电机B相正输入
4 B- 电机B相负输入
 
3)编码器反馈输入端子
端子号 图示 管脚号 信号 名称
CN3 1 EA+ 编码器A通道正输入
2 EA- 编码器A通道负输入
3 EB+ 编码器B通道正输入
4 EB- 编码器B通道负输入
5 EZ+ 编码器Z通道正输入
6 EZ- 编码器Z通道负输入
7 Vcc 编码器5v电源
8 GND 编码器5v电源地
9 NC  
10 NC  
11 NC  
12 PE 屏蔽地

4)控制信号端子
端子号 图示 管脚号 信号 输入/输出 名称
CN4 1 I1+ 输入 差分输入信号IN1,3.3~5V有效,最大输入频率500KHz,信号定义可配置,默认为探针输入信号1
2 I1- 输入
3 I2+ 输入 差分输入信号IN2,3.3~5V有效,最大输入频率500KHz,信号定义可配置,默认为探针输入信号2
4 I2- 输入
5 I3 输入 单端输入信号IN3~IN7,12~24V有效,最大输入频率10KHz,信号定义可配置,I3默认为原点,I4默认为正限位,I5默认为负限位,I6和I7默认为通用输入
COMI为单端输入信号公共端,共阳或共阴
6 I6 输入
7 I4 输入
8 I7 输入
9 I5 输入
10 COMI 输入
11 O1+ 输出 差分输出信号OUT1,输出最大电流100mA,最大耐压30Vdc。输出功能可配置,默认报警输出
12 O1-
13 O2+ 输出 差分输出信号OUT2,输出最大电流100mA,最大耐压30Vdc。输出功能可配置,默认到位信号
14 O2-
15 O3 输出 单端输出信号,共阴接法,输出最大电流100mA,最大耐压30Vdc。输出功能可配置,默认未配置
16 O6 输出 单端输出信号,共阴接法,输出最大电流100mA,最大耐压30Vdc。输出功能可配置,默认通用输出
17 O4 输出 单端输出信号,共阴接法,输出最大电流100mA,最大耐压30Vdc。输出功能可配置,默认通用输出
18 24VB 输出 抱闸信号电源输入端,接外部电源24V正极
19 O5 输出 单端输出信号,共阴接法,输出最大电流100mA,最大耐压30Vdc。输出功能可配置,默认通用输出
20 BR+ 输出 抱闸专用输出正端,最大500mA,直接驱动抱闸器。上位机显示端口为O7,功能固定为抱闸功能
21 COMO 输出 输出共阴极公共端
22 BR- 输出 抱闸专用输出负端,最大500mA,直接驱动抱闸器。上位机显示端口为O7,功能固定为抱闸功能

5)EtherCAT端子
端子号 图示 管脚号 信号 名称
CN5 1,9 E_TX+ EtherCAT数据发送正端
2,10 E_TX- EtherCAT数据发送负端
3,11 E_RX+ EtherCAT数据接收正端
4,12 / /
5,13 / /
6,14 E_RX- EtherCAT数据接收负端
7,15   /
8,16   /
连接器外壳 PE 屏蔽接地
 

6)旋拨设定
驱动器采用MSD(高位)和LSD(低位)的两个16进制旋拨拨码的组合作为节点地址的设定值,设定范围为0-255,设定后需重新上电生效。如旋转拨码MSD拨到“A”,旋转拨码LSD拨到“8”,则对应该驱动器的从站地址=10*16+8=168。
  
MSD(高位) LSD(低位)
用于各种中小型自动化设备和生产线中,例如:激光加工设备、雕刻设备、医疗器械、机器人、锂电池生产线、电子加工设备、纺织服装设备等。在远距离、多轴应用场合好。


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